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pimoroni-pico
kopia lustrzana https://github.com/pimoroni/pimoroni-pico
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Fix for incorrect ServoCluster duty

servo-pio
ZodiusInfuser 2022-02-20 09:42:15 +00:00
rodzic 55cbf23f45
commit 06c272916c
1 zmienionych plików z 9 dodań i 9 usunięć
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drivers/servo/servo_cluster.cpp
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@ -31,14 +31,14 @@ namespace servo {
void ServoCluster::enable(uint servo, bool load) {
if(servo < NUM_BANK0_GPIOS) {
float new_pulse = servos[servo].enable();
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 1000000 / 50), load);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 50), load);
}
}
void ServoCluster::disable(uint servo, bool load) {
if(servo < NUM_BANK0_GPIOS) {
float new_pulse = servos[servo].disable();
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 1000000 / 50), load);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 50), load);
}
}
@ -59,7 +59,7 @@ namespace servo {
void ServoCluster::set_value(uint servo, float value, bool load) {
if(servo < NUM_BANK0_GPIOS) {
float new_pulse = servos[servo].set_value(value);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 1000000 / 50), load);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 50), load);
}
}
@ -73,7 +73,7 @@ namespace servo {
void ServoCluster::set_pulse(uint servo, float pulse, bool load) {
if(servo < NUM_BANK0_GPIOS) {
float new_pulse = servos[servo].set_pulse(pulse);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 1000000 / 50), load);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 50), load);
}
}
@ -101,35 +101,35 @@ namespace servo {
void ServoCluster::to_min(uint servo, bool load) {
if(servo < NUM_BANK0_GPIOS) {
float new_pulse = servos[servo].to_min();
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 1000000 / 50), load);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 50), load);
}
}
void ServoCluster::to_mid(uint servo, bool load) {
if(servo < NUM_BANK0_GPIOS) {
float new_pulse = servos[servo].to_mid();
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 1000000 / 50), load);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 50), load);
}
}
void ServoCluster::to_max(uint servo, bool load) {
if(servo < NUM_BANK0_GPIOS) {
float new_pulse = servos[servo].to_max();
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 1000000 / 50), load);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 50), load);
}
}
void ServoCluster::to_percent(uint servo, float in, float in_min, float in_max, bool load) {
if(servo < NUM_BANK0_GPIOS) {
float new_pulse = servos[servo].to_percent(in, in_min, in_max);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 1000000 / 50), load);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 50), load);
}
}
void ServoCluster::to_percent(uint servo, float in, float in_min, float in_max, float value_min, float value_max, bool load) {
if(servo < NUM_BANK0_GPIOS) {
float new_pulse = servos[servo].to_percent(in, in_min, in_max, value_min, value_max);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 1000000 / 50), load);
multi_pwm.set_chan_level(servo, ServoState::pulse_to_level(new_pulse, 20000, 50), load);
}
}