mirror
/
RS-tracker
kopia lustrzana https://github.com/rs1729/RS
1
0
Forkuj 0
Kod Zgłoszenia Projekty Wydania Wiki Aktywność

RS92: simple RAIM (-g2)

dump
Zilog80 2016-10-27 01:43:29 +02:00
rodzic a7a0186884
commit f0e4fc2b48
2 zmienionych plików z 18 dodań i 16 usunięć
Pokaż statystyki Ściągnij plik aktualizacji Ściągnij plik porównania Expand all files Collapse all files

17
rs92/rs92ecc.c
Wyświetl plik

@ -1068,11 +1068,11 @@ int get_GPSkoord(int N) {
gdop = sqrt(DOP[0]+DOP[1]+DOP[2]+DOP[3]);
//fprintf(stdout, " DOP : %.1f ", gdop);
NAV_LinP(4, Sat_A, pos_ecef, rx_cl_bias, dpos_ecef, &rx_cl_bias);
diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
for (j = 0; j < 3; j++) pos_ecef[j] += dpos_ecef[j];
ecef2elli(pos_ecef[0], pos_ecef[1], pos_ecef[2], &lat, &lon, &alt);
if ( option_vel == 4 ) {
NAV_LinP(4, Sat_A, pos_ecef, rx_cl_bias, dpos_ecef, &rx_cl_bias);
diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
for (j = 0; j < 3; j++) pos_ecef[j] += dpos_ecef[j];
ecef2elli(pos_ecef[0], pos_ecef[1], pos_ecef[2], &lat, &lon, &alt);
vel_ecef[0] = vel_ecef[1] = vel_ecef[2] = 0;
NAV_LinV(4, Sat_A, pos_ecef, vel_ecef, 0.0, dvel_ecef, &rx_cl_bias);
for (j=0; j<3; j++) vel_ecef[j] += dvel_ecef[j];
@ -1088,8 +1088,8 @@ int get_GPSkoord(int N) {
if (gdop < dop_limit) {
fprintf(stdout, " ");
fprintf(stdout, "lat: %.5f , lon: %.5f , alt: %.1f ", lat, lon, alt);
if ( option_vel ) {
fprintf(stdout, " (d:%.1f) ", diter);
fprintf(stdout, " (d:%.1f) ", diter);
if ( option_vel == 4 ) {
fprintf(stdout, " vH: %4.1f D: %5.1f° vV: %3.1f ", vH, vD, vU);
}
fprintf(stdout, " sats: ");
@ -1108,10 +1108,11 @@ int get_GPSkoord(int N) {
gpx.lon = lon;
gpx.h = alt;
gpx.dop = gdop;
gpx.diter = diter;
gpx.sats[0] = prn[i0]; gpx.sats[1] = prn[i1]; gpx.sats[2] = prn[i2]; gpx.sats[3] = prn[i3];
gdop0 = gdop;
if (option_vel) {
if (option_vel == 4) {
gpx.vH = vH;
gpx.vD = vD;
gpx.vU = vU;
@ -1142,7 +1143,7 @@ int get_GPSkoord(int N) {
gpx.diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
// Sat mit schlechten Daten suchen
if (gpx.diter > 10000) {
if (gpx.diter > 4000) {
if (N > 5) { // 5; 4 kann auch funktionieren
for (n = 0; n < N; n++) {
k = 0;

17
rs92/rs92gps.c
Wyświetl plik

@ -1038,11 +1038,11 @@ int get_GPSkoord(int N) {
gdop = sqrt(DOP[0]+DOP[1]+DOP[2]+DOP[3]);
//fprintf(stdout, " DOP : %.1f ", gdop);
NAV_LinP(4, Sat_A, pos_ecef, rx_cl_bias, dpos_ecef, &rx_cl_bias);
diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
for (j = 0; j < 3; j++) pos_ecef[j] += dpos_ecef[j];
ecef2elli(pos_ecef[0], pos_ecef[1], pos_ecef[2], &lat, &lon, &alt);
if ( option_vel == 4 ) {
NAV_LinP(4, Sat_A, pos_ecef, rx_cl_bias, dpos_ecef, &rx_cl_bias);
diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
for (j = 0; j < 3; j++) pos_ecef[j] += dpos_ecef[j];
ecef2elli(pos_ecef[0], pos_ecef[1], pos_ecef[2], &lat, &lon, &alt);
vel_ecef[0] = vel_ecef[1] = vel_ecef[2] = 0;
NAV_LinV(4, Sat_A, pos_ecef, vel_ecef, 0.0, dvel_ecef, &rx_cl_bias);
for (j=0; j<3; j++) vel_ecef[j] += dvel_ecef[j];
@ -1058,8 +1058,8 @@ int get_GPSkoord(int N) {
if (gdop < dop_limit) {
fprintf(stdout, " ");
fprintf(stdout, "lat: %.5f , lon: %.5f , alt: %.1f ", lat, lon, alt);
if ( option_vel ) {
fprintf(stdout, " (d:%.1f) ", diter);
fprintf(stdout, " (d:%.1f) ", diter);
if ( option_vel == 4 ) {
fprintf(stdout, " vH: %4.1f D: %5.1f° vV: %3.1f ", vH, vD, vU);
}
fprintf(stdout, " sats: ");
@ -1078,10 +1078,11 @@ int get_GPSkoord(int N) {
gpx.lon = lon;
gpx.h = alt;
gpx.dop = gdop;
gpx.diter = diter;
gpx.sats[0] = prn[i0]; gpx.sats[1] = prn[i1]; gpx.sats[2] = prn[i2]; gpx.sats[3] = prn[i3];
gdop0 = gdop;
if (option_vel) {
if (option_vel == 4) {
gpx.vH = vH;
gpx.vD = vD;
gpx.vU = vU;
@ -1112,7 +1113,7 @@ int get_GPSkoord(int N) {
gpx.diter = dist(0, 0, 0, dpos_ecef[0], dpos_ecef[1],dpos_ecef[2]);
// Sat mit schlechten Daten suchen
if (gpx.diter > 10000) {
if (gpx.diter > 4000) {
if (N > 5) { // 5; 4 kann auch funktionieren
for (n = 0; n < N; n++) {
k = 0;