mirror
/
RS-tracker
kopia lustrzana https://github.com/rs1729/RS
1
0
Forkuj 0
Kod Zgłoszenia Projekty Wydania Wiki Aktywność

rs_module: rs92 pseudochips range check

pull/3/head
Zilog80 2017-01-27 15:02:03 +01:00
rodzic 4e89733d06
commit 363bc0b427
1 zmienionych plików z 29 dodań i 20 usunięć
Pokaż statystyki Ściągnij plik aktualizacji Ściągnij plik porównania Expand all files Collapse all files

49
rs_module/rs_rs92.c
Wyświetl plik

@ -426,27 +426,34 @@ static int rs92_get_pseudorange(rs_data_t *rs_data) {
Sat[j].prn = prns[j];
Sat[j].status = sat_status[j];
// Pseudorange/chips
pseudobytes = frame+pos_GPS_DATA+8*j;
memcpy(&chipbytes, pseudobytes, 4);
// delta_pseudochips / 385
pseudobytes = frame+pos_GPS_DATA+8*j+4;
deltabytes = 0; // bzw. pseudobytes[3]=0 (24 bit);
memcpy(&deltabytes, pseudobytes, 3);
if ( chipbytes == 0x7FFFFFFF || chipbytes == 0x55555555 )
//or ( chipbytes > 0x10000000 && chipbytes < 0xF0000000 )
{
chipbytes = 0;
deltabytes = 0;
Sat[j].prn = 0;
if (pos_GPS_DATA+8*(j+1) > rs_data->pos) {
Sat[j].prn = 0;
}
//0x01400000 //0x013FB0A4
Sat[j].pseudorange = - chipbytes * df;
Sat[j].pseudorate = - deltabytes * df / dl;
else {
if ((Sat[j].status & 0x0F) != 0xF) Sat[j].prn = 0;
// Pseudorange/chips
pseudobytes = frame+pos_GPS_DATA+8*j;
memcpy(&chipbytes, pseudobytes, 4);
// delta_pseudochips / 385
pseudobytes = frame+pos_GPS_DATA+8*j+4;
deltabytes = 0; // bzw. pseudobytes[3]=0 (24 bit);
memcpy(&deltabytes, pseudobytes, 3);
// check deltabytes, status_deltabytes (24..31)
if (( chipbytes == 0x7FFFFFFF || chipbytes == 0x55555555 ) ||
( (ui32_t)chipbytes > 0x10000000 && (ui32_t)chipbytes < 0xF0000000 ))
{
chipbytes = 0;
deltabytes = 0;
Sat[j].prn = 0;
}
//0x01400000 //0x013FB0A4
Sat[j].pseudorange = - chipbytes * df;
Sat[j].pseudorate = - deltabytes * df / dl;
if ((Sat[j].status & 0x0F) != 0xF) Sat[j].prn = 0;
}
}
@ -566,6 +573,7 @@ static int rs92_get_GPSkoord(rs_data_t *rs_data, int opt_gg2) {
}
else {
// 4er-Kombinationen probieren
gdop = 100.0;
k = N;
j0 = j1 = j2 = j3 = 0;
for (i0=0;i0<k;i0++) { for (i1=i0+1;i1<k;i1++) { for (i2=i1+1;i2<k;i2++) { for (i3=i2+1;i3<k;i3++) {
@ -598,8 +606,9 @@ static int rs92_get_GPSkoord(rs_data_t *rs_data, int opt_gg2) {
&& (vH0 < 200.0 && vU0*vU0 < 200.0*200.0) // validen Positionen vergleichen
) {
if ( diter0 < diter ) {
if ( diter0 < diter && gdop0 < gdop+2.0 ) {
diter = diter0;
gdop = gdop0;
j0 = i0; j1 = i1; j2 = i2; j3 = i3;
}
}