mirror
/
OpenDroneMap-ODM
kopia lustrzana https://github.com/OpenDroneMap/ODM
1
0
Forkuj 0
Kod Zgłoszenia Projekty Wydania Wiki Aktywność

Simplify rotation matrix computation

pull/1245/head
Piero Toffanin 2021-03-18 14:54:21 +00:00
rodzic e54ca14c4b
commit 59bc813b92
1 zmienionych plików z 4 dodań i 4 usunięć
Pokaż statystyki Ściągnij plik aktualizacji Ściągnij plik porównania Expand all files Collapse all files

8
contrib/orthorectify/orthorectify.py
Wyświetl plik

@ -144,7 +144,7 @@ with rasterio.open(dem_path) as dem_raster:
print("Processing %s..." % shot.id)
shot_image = udata.load_undistorted_image(shot.id)
r = shot.pose.get_rotation_matrix().T
r = shot.pose.get_rotation_matrix()
Xs, Ys, Zs = shot.pose.get_origin()
print("Camera pose: (%f, %f, %f)" % (Xs, Ys, Zs))
@ -181,9 +181,9 @@ with rasterio.open(dem_path) as dem_raster:
dy = (Ya - Ys)
dz = (Za - Zs)
den = r[0][2] * dx + r[1][2] * dy + r[2][2] * dz
x = (img_w - 1) / 2.0 - (f * (r[0][0] * dx + r[1][0] * dy + r[2][0] * dz) / den)
y = (img_h - 1) / 2.0 - (f * (r[0][1] * dx + r[1][1] * dy + r[2][1] * dz) / den)
den = r[2][0] * dx + r[2][1] * dy + r[2][2] * dz
x = (img_w - 1) / 2.0 - (f * (r[0][0] * dx + r[0][1] * dy + r[0][2] * dz) / den)
y = (img_h - 1) / 2.0 - (f * (r[1][0] * dx + r[1][1] * dy + r[1][2] * dz) / den)
if x >= 0 and y >= 0 and x <= img_w - 1 and y <= img_h - 1: